Die Burg Falkenstein steht auf einer 134 m hohen Bergkuppe im Selketal. Die Wanderung vom Parkplatz aus führt den Besucher durch ein wunderschönes Naturschutzgebiet. Die zu den besterhaltenen Anlagen des Harzes gehörende Burg war schon im 19. Jh. öffentlich zugänglich; heute ist das Museum Burg Falkenstein ein beliebtes Ausflugsziel.

Zwischen 1120 und 1150 wurde die Burg Falkenstein als spätromanische Wehranlage errichtet. Die dreiflügelige Anlage mit sieben Toren, Zwingern und drei Halsgräben zählt zu den schönsten und wehrhaftesten Burgen des Harzes. Bauherr war Burchard d. J. von der Konradsburg, der 1120 erstmals als Herr von Falkenstein erwähnt wird. Schließlich kam die Burg 1437 in den Besitz der Herren von der Asseburg nach Aussterben der Falkensteiner im Mannesstamm 1334. Diese ließen den Falkenstein bis zum 17. Jh. im Stil der Renaissance umbauen, wobei die mittelalterliche Anlage grundsätzlich erhalten blieb. Die Grafen von der Asseburg-Falkenstein verliehen der Burg im 19. Jh. den Charakter eines Jagd-und Sommersitzes.

Eine gotische Kapelle, der Bergfried mit weitem Rundblick und die gut erhaltene Kernburg mit ihrer reichen Sammlung von Möbeln, Gemälden und Jagdwaffen aus fünf Jahrhunderten bieten dem Besucher ein ungewöhnliches Erlebnis und vielfachen Raum für individuelle Entdeckungen. Sehenswert ist auch der rechteckige und dreigeschossige Wohnturm, die ehemalige Küche (heute Eingang und Kasse) und der 20 m tiefe Brunnen, den heute ein kleines Holzhaus überdacht. Heute eröffnet die Burganlage mit ihrer Geschichte als Museum vielfältige Möglichkeiten der Nutzung. So können sich hier Hochzeitspaare standesamtlich und kirchlich trauen lassen, Kinder können getauft werden und im "Burgsommer" und zu Weihnachten erklingt konzertante Musik.